ご返答ありがとうございました。

バージョンアップを楽しみにしております。

今のところオープンソースにする予定はありませんが、将来的にはスクリプト機能を拡充してより多くの設定をユーザー側で作り込めるようにしたいと考えています。

ご返答ありがとうございます。

次回バージョンアップを楽しみにしております。

もうひとつお聞きしたいのですが、今後全体のソースをオープンにする予定はあるのでしょうか？

よろしくお願いします。

Go Simulation!をご使用頂きありがとうございます。

今のところZMPの座標のみの保存となります。
次のバージョンアップ時に両脚中心の座標も保存出来るよう検討してみたいと思います。

ZMPの計算は、ヒューマノイドロボット（オーム社；梶田秀司編著）の、
3.2.3節あたりの式を参考に致しました。
物理演算APIのODEでは、関節軸の力・トルクを測定できますので、
足首の力トルクを用いて計算しております。

よろしくお願い致します。

ロボット設計モードでロボットのＺＭＰをエクセルファイルに出力するときに、同時に両脚中心の座標も出力することはできないのでしょうか？

なぜかと言うと、支持多角形(接地している部分を凹にならないように囲んだもの)を計算したいのです。

また、ＺＭＰの計算式は見れないのでしょうか？

よろしくお願いします。