このページでは、2011年11月に開催されたGDD(Google Developer Day)に出展した作品、

『Android＋Robot Illusion』の紹介をさせていただきます。

動画

展示風景

概要

接続図

ステージコントロール（赤ライン＝USB制御）

ステージコントロールの経路は赤ラインのようになっています。

Androidド端末からUSB接続(ADK)でマイコンにつながってステージのLEDを操作しています。

USB接続ですので、レスポンス速く操作可能です。

ロボットコントロール（黄ライン＝インターネット経由）

ロボットコントロールの経路は黄ラインのようになっています。

インターネット経由でロボットをコントロールしています。

コントロール用のアンドロイド端末は３G回線で遠隔地にあるサーバーにアクセスしていますので

遠隔地からもロボットを操縦することができます。

詳細説明

Robotコントローラー

【機能】

ロボットの駆動と、LEDの点灯指令を行います。

３G回線でサーバーと通信を行います。

【GUI】

マルチタッチに対応したオリジナルのGUIを作成しました。

ＬＥＤの色の変更は色相環のイメージで、円をモチーフに制作しました。

サーバー

【機能】

コントローラーとロボットの間のインターネット間通信の中継を行います。

さくらのレンタルサーバ（Linux）上で運用しています。

タブレット

【機能】

３G回線でサーバーと通信を行います。

USB通信（ADK）でマイコンボードと通信を行います。

【GUI】

ステージLEDコントロール用のGUIを作成しました。

複数のLEDを同時に点灯できるよう、マルチタッチに対応したオリジナルのGUIを作成しました。

ADKボード

【機能】

アンドロイド端末とUSB通信を行います。

ステージ用コントローラーとの通信を行います。

ロボットとのZigBee通信を行います。

ステージコントロール用基盤

【機能】

ADKボードと通信を行います。

LED３６個の明るさをタイマーで制御し、ふわっと光るようにしました。

ステージ

【構造】

36個の高輝度LEDをプラスチック段ボールに取り付け、それを

一番下に敷き、周りを木枠で囲み、乳白のアクリル板を上から

かぶせて光るステージを作成しました。

 size : 1000×1000×120(mm)

ロボット 

【機能】

ロボットの台車（DCモータｘ２ｃｈ）駆動を行います。

距離センサの値を取得します。

フルカラーLED４個（３色ｘ４個＝１２ｃｈ）の点灯制御を行います。

自律制御モード時とマニュアル制御モードで制御可能です。

 ＺｉｇＢｅｅで外部からコントロール出来ます。

【自動制御モード】

距離センサーの値を取得し壁を検出したら自動的にターンします。

壁がなければダンス（あらかじめ登録しておいたパターンにより、

光りながら動き回る）をしています。

【マニュアル操作モード】

Android端末からのコマンドにしたがって動作します。

【構造】

下の写真のような、高輝度フルカラーLEDと距離センサのついた

車型ロボットに木枠と強化和紙で作った箱をかぶせて作成しました。

マイコンには、自社製品の「Ｃｏｒｏｎ」を使用しています。

　ロボット内部↓